La palabra “milla” viene del latín plural mille passuum, que significa mil pasos. Un paso romano equivalía a la distancia cubierta por dos zancadas.Antes de establecerse el sistema métrico la milla fue una de las principales medidas de longitud en el mundo occidental, aunque su longitud difería de un país a otro. Con la introducción del sistema métrico, los países latinos y otros muchos comenzaron a usar el metro y sus múltiplos para medir las distancias terrestres. Actualmente se utiliza en todo el mundo, excepto en los países anglosajones y los de su ámbito de influencia, donde todavía utilizan la milla.
En la actualidad existen dos tipos comunes de millas: Estatutaria y Náutica.
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